FANUC工业机器人装调与维修

本书体现了专业知识与创新创业知识相融合的理念，以FANUC 工业机器人为载体，并结合实际应用和相关要求而编写。本书包括工业机器人装调与维修基础、工业机器人安装与连接、工业机器人本体的拆装与调整、FANUC 工业机器人的通信、FANUC 工业机器人元器件的更换和工业机器人常见报警及故障处理等内容。
本书适合企业、工厂中工业机器人与数控机床操作、安装、调试与维修维护人员学习参考。

1、针对性强。聚焦FANUC工业机器人的装调与维修，重点讲解机械维修与电气维修，兼顾安装基础及常用报警处理。 2、点面结合。既有完整的知识体系，内容又有一定深度，突出应用技能的学习。 3、参考《工业机器人装调维修工》《工业机器人操作调整工》职业技能标准的要求，一定程度上满足读者考取技能等级的需求；同时还借鉴了全国及多省工业机器人大赛的相关要求，为读者参加相应的大赛提供参考。

2015年5月19日，国务院印发《中国制造2025》，规划指出，要把智能制造作为两化深度融合的主攻方向，其中工业机器人是主要抓手。近年来，我国机器人行业在国家政策的支持下，顺势而为，发展迅速，已连续两年成为世界第一大工业机器人市场。
工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。
对应于专业人才层次分布，工业机器人专业人才服务方向主要分为工业机器人研发和生产企业、工业机器人系统集成商和工业机器人应用企业。掌握技术核心知识的研发工程师主要分布在工业机器人研发企业和生产企业的研发部门，推动工业机器人技术发展；而工业机器人应用企业和工业机器人系统集成商则需求大量调试工程师和操作及维护人员，工作在生产一线，保障设备的正常运行和简单细微的调整，同时工业机器人研发与生产企业也需要大量的培训技师及懂一定专业知识的销售人员。本书正是基于此背景，为满足这一需求而开发的。
本书撰写始终贯穿“守正创新、独具创意”的根本。守正是指“国家标准、科学方法和产品品质”；创新是指“新技术、新产业、新业态和新模式”。本书具有如下特色。
1. 坚定历史自信、文化自信，坚持古为今用、推陈出新。通过多位一体表现模式和教、学、做之间的引导和转换，强化学员学中做、做中学，潜移默化地提升岗位管理能力。强调互动式学习、训练，激发学员的双创能力，快速有效地完成将知识内化为技能、能力。
2. 坚持理论与实践相结合，体现实践没有止境，理论创新也没有止境的理论。基于岗位知识需求，系统化、规范化内容；针对学员的群体特征，以可视化内容为主，通过图示、图片等形式表现学习内容，降低阅读难度，培养兴趣和信心，提高自主学习的效率和效果。
3. 培育创新文化，弘扬科学家精神，涵养优良学风，营造创新氛围。做到“举一反三、触类旁通”，启发学员动手、动脑、多看，做到勇于实践、敢于创新。
4. 不忘初心，牢记使命，在党的二十大报告中提到“实施科教兴国战略，强化现代化人才支撑”，要坚持党的领导，忠于党的事业。
5. 校企深度融合，在撰写过程中，编者广泛采用工业机器人应用企业技术人员的经验和建议，结合企业用人需求，在内容上融入专业职业能力的培养。
6. 课程思政，培根铸魂，在撰写过程中融入思政元素，将严谨、精细的工匠精神融入其中；以培养高素质的技术技能人才、能工巧匠为具体目标，教会学员真本领，培养对社会有作为，对国家有担当的职业技能人才。
7. 守正创新，在撰写内容、表现形式等方面借助信息化手段提升质量，突出重点，有效地提高学习效率，为社会培养德智体美劳全面发展的高素质技术技能人才，为国家发展储备人才提供支撑。
本书由韩鸿鸾、孙华伟、孙凯、郑全芳编著。本书是职业教育相关课题的研究成果。全书由威海职业学院(威海市技术学院)韩鸿鸾统稿。
本书在撰写过程中得到了柳道机械、天润泰达、西安乐博士、上海ABB、KUKA、山东立人科技有限公司等工业机器人生产企业与北汽(黑豹)汽车有限公司、山东新北洋信息技术股份有限公司、豪顿华工程有限公司、联轿仲精机械(日本)有限公司等工业机器人应用企业的大力支持，得到了众多职业院校的帮助，还得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，在此深表谢意。
由于时间仓促，编者水平有限，书中不足之处在所难免，感谢广大读者给予批评指正。

编者
于山东威海

第1章　工业机器人装调与维修基础　001
1.1　认识工业机器人001
1.2　认识机器人的组成与工作原理002
1.2.1　机器人的基本工作原理002
1.2.2　工业机器人的组成003
1.3　机器人的基本术语与图形符号016
1.3.1　运动副及其分类016
1.3.2　机构运动简图和图形符号体系017
1.3.3　工业机器人技术参数021
1.3.4　机器人的提示图形符号023
1.4　工业机器人故障产生的规律与装调维修所用工具025
1.4.1　工业机器人故障产生的规律025
1.4.2　工业机器人故障诊断技术027
1.4.3　故障维修028
1.4.4　机器人机械安装调试031
1.4.5　机器人电气安装调试040
1.4.6　工业机器人装调维修常用仪器042
1.4.7　工业机器人安装耗材043

第2章　工业机器人的安装与连接　045
2.1　工业机器人的安装045
2.1.1　工业机器人本体的安装045
2.1.2　工业机器人的安装048
2.1.3　气压单元的安装050
2.1.4　视觉系统的安装057
2.1.5　机械式可变制动器的安装与调整058
2.2　工业机器人的连接062
2.2.1　与控制装置之间的连接063
2.2.2　连接输入电源066
2.2.3　以太网的连接075
2.2.4　超程/急停的解除078

第3章　工业机器人本体的拆装与调整　081
3.1　工业机器人本体的拆装081
3.1.1　拆装方法081
3.1.2　各坐标轴的拆装085
3.2　工业机器人的校准100
3.2.1　工业机器人本体零点标定100
3.2.2　协调控制系统的设定108
3.3　工业机器人的维护113
3.3.1　日常维护和定期维护113
3.3.2　检查117
3.3.3　更换119
3.3.4　手腕的绝缘130
3.3.5　工业机器人调试131

第4章　FANUC 工业机器人的通信　135
4.1　PMC 功能与FSSB 的设置135
4.1.1　PMC 监控功能135
4.1.2　PMC 编辑功能137
4.1.3　FSSB 的设置139
4.2　FANUC 工业机器人与PLC 的通信155
4.2.1　FANUC 工业机器人与SIEMENS PLC 的Profibus 通信155
4.2.2　FANUC 工业机器人与SIEMENS PLC 的Profinet 通信160
4.2.3　FANUC 工业机器人与三菱PLC 的CCLink 通信167
4.2.4　FANUC 工业机器人与欧姆龙PLC 的EtherNet/IP 通信170
4.3　设定工业机器人的I/O 182
4.3.1　I/O 182
4.3.2　外围设备I/O 187
4.3.3　系统外围设备信号的启动191
4.3.4　机器人服务请求方式RSR 191
4.3.5　机器人程序编号选择启动方式PNS 195
4.3.6　设定单元接口I/O 198
4.4　远程控制与监控199
4.4.1　远程控制199
4.4.2　状态检查画面201
4.5　I/O 指令与控制202
4.5.1　I/O 指令202
4.5.2　I/O 的手动控制205

第5章　FANUC 工业机器人元器件的更换　208
5.1　机柜钣金件的更换208
5.1.1　FANUC 工业机器人控制柜的结构208
5.1.2　更换单元208
5.2　更换印制电路板与主板214
5.2.1　更换印制电路板214
5.2.2　更换主板216
5.3　变压器与急停单元的更换218
5.3.1　更换变压器218
5.3.2　再生电阻单元的更换221
5.3.3　更换急停单元222
5.4　伺服放大器及I/O 单元的更换223
5.4.1　更换伺服放大器223
5.4.2　更换I/O 单元模型A 225
5.5　其他常用单元的更换226
5.5.1　风扇的更换226
5.5.2　更换方式开关与继电器228
5.5.3　CF 卡固定金属板的使用方法229
5.6　主从控制工业机器人控制单元的更换231
5.6.1　更换与清扫步骤231
5.6.2　拆卸步骤233
5.6.3　连接235

第6章　工业机器人常见报警及故障的处理　236
6.1　工业机器人常见故障的处理236
6.1.1　不能接通电源的故障处理236
6.1.2　报警发生画面237
6.1.3　安全信号239
6.1.4　调校239
6.1.5　不能进行手动操作241
6.1.6　机械故障诊断与维修242
6.1.7　工业机器人位置传感器故障诊断246
6.1.8　工业机器人视觉的故障维修247
6.2　工业机器人常见报警故障的处理252
6.2.1　基于错误代码的常见问题处理方法252
6.2.2　基于保险丝的常见问题处理方法291
6.2.3　基于LED 的常见问题处理方法295

参考文献　308